履带运输车

履带运输车因为其良好的越野性能在农业、、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向，滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。

1、由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定，履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2、另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

3、目前履带运输车的研究主要集中于车辆地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。

4、履带运输车的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。

履带运输车刹车检查小技巧。履带运输车是一种运输车，近几年使用效果良好，功能强大，刹车是履带运输车的重要组成部分，那么如何检查履带运输车的刹车呢？接下来就讲一下。

   我们要留意的是：刹车系统日常养护。清洁的、高质量的制动液是平安和刹车系统功况良好的根本。应该购置市面上质量比拟好的制动液。假如制动液脏了，放掉并且冲净整个系统，然后用新液灌满主油缸。刹车油不要反复运用，一切放掉的制动液都应丢弃掉。毕竟做一次颐养花不了几个钱，生命诚可贵，平安价更高。

   第二点  履带运输车刹车片改换。我们通常以仪表板上刹车警示灯能否亮起作为该不该换刹车蹄片的判别根据，但这是后底线，局部车是在刹车蹄片曾经完整磨完警示灯才会亮起，这时，刹车片金属底座与刹车碟曾经处于铁磨铁状态，会在车胎靠近轮圈边缘看到晶亮的铁削。因而，在每次进厂颐养时都要检查刹车片能否能用，并提早换掉接近寿命底线的刹车片。

履带运输车下部钢结构的受力分析

履带运输车下部钢结构的受力分析

履带运输车主要用于驮运或牵引重物，工作时主要分为直行、爬坡、转弯等情形。由于其作业时只能单独驮运重物或牵引重物两者不能同时进行；此外，在驮运重物爬坡的情况下也不允许转弯。因此，确定负载爬坡、牵引爬坡和单边转弯等3种工况为履带运输车的极限工况。同时，履带运输车驮运重物时要求重物的重1心保持在安全半径内，安全半径可根据刚性双履带行走装置倾翻边界线确定，并考虑不小于15的安全系数。

该履带运输车行驶时，下部钢结构受到的载荷包括下部钢结构自重G1，履带运输车其他零部件（如履带板Gx、驱动轮Ga、张紧轮Ga等行走装置以及举升平台G2发动机Gx等）的重力G2，举升重物的重力G3或牵引重物的牵引力F，驱动装置作用在履带架上的驱动力F（转弯时驱动力用F3表示），履带张紧力F6以及行驶阻力等。

其中，行驶阻力主要包括：支重轮沿履带板滚动所产生的摩擦阻力和支重轮轴颈中的摩擦阻力、横向摩擦阻力（转弯行驶时考虑）、行驶风阻力，以及履带板与地面间的土壤阻力、驱动轮轴和导向轮轴与轴套间的摩擦阻力、履带链在绕上及绕出驱动轮和导向轮时履带销中的摩擦所造成的摩擦阻力等。在计算行驶阻力时，主要考虑摩擦阻力、风阻力、转弯行驶的横向摩擦阻力等，其他的阻力较小，暂不考虑。直行爬坡和转弯时摩擦阻力分别用F2和F表示；风阻力用F表示。